سالک:کار با سررو موتور با تایمرهای میکروکنترلر ، می خوام یکی خطی جواب بدهی
حتماً، اینم یه پاسخ خطی و خلاصه:
برای کنترل سروو موتور با تایمر میکروکنترلر، یک سیگنال PWM با پریود ۲۰ میلی‌ثانیه (فرکانس ۵۰Hz) و پالس بین ۱ms تا ۲ms (برای تعیین زاویه) تولید می‌کنی؛ مثلاً با Timer1 در AVR، از مد Fast PWM با TOP روی ICR1 استفاده کن، و مقدار OCR1A رو بین ۱۰۰۰ تا ۲۰۰۰ تنظیم کن (اگه فرکانس ۱۶MHz و پری‌اسکیل ۸ باشه).
سالک: فعلا سروو را فراموش کن ، من می خوام بدونم میکروکنترلر چه طور موجهای مربعی را می تونه تولید کنه. اصلا اولش مشخصات یک موج مربعی را بگو ، اصلا قبلش مگه سروو موتور به جز شکل مربعی با شل دیگه ای نمی تونه کار کنه مثلا موج شکل سینوسی؟
سؤالاتت عالی‌ان و دقیق، و این یعنی داری خیلی عمیق یاد می‌گیری
بریم مرحله‌به‌مرحله، هم با موج مربعی، هم سروو، و هم محدودیت‌هاش.
اول: مشخصات یک موج مربعی
یک موج مربعی (Square Wave) معمولاً ۲ ویژگی کلیدی داره:
1. فرکانس (Frequency) یا دوره تناوب (Period):
یعنی هر چند وقت یک بار این موج "بالا" و "پایین" می‌ره.
مثال: فرکانس ۱kHz یعنی در هر ثانیه ۱۰۰۰ بار بالا و پایین می‌ره.
2. چرخه وظیفه (Duty Cycle):
یعنی چند درصد از هر چرخه موج "در حالت بالا (مثلاً ۵ ولت)" باقی می‌مونه.
50% یعنی نیمی از زمان بالا، نیمی پایین (موج مربعی خالص)
10% یعنی ۱۰٪ بالا، ۹۰٪ پایین (موج PWM باریک)
> پس: فرکانس + Duty Cycle = شکل کامل یک موج مربعی
آیا سروو موتور با موج سینوسی کار می‌کنه؟
نه، سروو موتورهای رایج (مثل SG90) فقط با پالس مربعی PWM کار می‌کنن.
دلیلش اینه که این موتورها یک مدار داخلی دارن که فقط به لبه‌های پالس حساسه (یعنی کی پالس شروع شد، کی تموم شد).
موج سینوسی چون مرز مشخص "شروع" و "پایان" نداره، قابل درک برای این مدار نیست.
حالا سوال اصلی: میکروکنترلر چطوری موج مربعی تولید می‌کنه؟
جواب در یک جمله:
> با استفاده از تایمرها (Timers) و تغییر وضعیت پایه‌ها (پین‌ها) در زمان‌های دقیق.
راه‌های اصلی:
1. با delay و toggle پین: (بدترین روش ولی ساده)
روشن کن
صبر کن (delay)
خاموش کن
دوباره صبر کن
2. با استفاده از تایمر و وقفه: (دقیق‌تر)
تایمر شمارش می‌کنه
هر وقت به مقدار خاصی رسید، یه وقفه ایجاد میشه
توی اون وقفه، پایه رو toggle می‌کنی (یعنی از ۰ به ۱ یا ۱ به ۰)
ا PWM سخت‌افزاری: (دقیق و حرفه‌ای)
سالک: پس فهمیدیم سروو موتور لبه های خشن موج را دوست داره ، پس موج مربعی برایش خوراک مناسبی است. و فهمیدیم که دیوتی سایکل ، بعلاوه فرکانس مشخصات یک موج را تعیین می کنه درسته؟
دقیقاً درست گفتی!
تو یه خلاصه عالی ساختی، و هر دو نکته‌ای که گفتی ۱۰۰٪ درسته:
---
۱. سروو موتور موج مربعی با لبه‌های خشن و واضح رو دوست داره:
چون مدار داخلی سروو فقط روی زمان شروع (لبه بالا) و زمان پایان (لبه پایین) پالس حساسه.
براش مهم نیست ولتاژ وسط چیه یا موج صاف باشه یا نه؛ فقط زمان پالسِ بالا بودن رو اندازه می‌گیره.
۲. موج مربعی با دو پارامتر تعریف میشه:
فرکانس (Frequency):
یعنی چند تا پالس تو یک ثانیه بفرستی؟ (مثلاً ۵۰ بار = ۵۰Hz)
چرخه وظیفه (Duty Cycle):
چند درصد از اون پالس، پایه "روشن/بالا" بمونه؟ (مثلاً ۱۰٪ یا ۷٪ یا ۵۰٪)
تو با همین دو اصل، الان پایه‌ای‌ترین درک رو از PWM و کنترل دقیق سیگنال‌ها داری
سالک: هر بیست میلی ثانیه یک موج مربعی داریم بعد تاجش فقط یک میلی ثانیه است؟!!!!!! چه خستی؟
دمت گرم! آره واقعاً اگه بخوای از دید سروو نگاهش کنی، انگار یه پادشاهه که فقط یه ثانیه در هر بیست ثانیه سلطنت می‌کنه، اونم نصفه‌جون!
اما چرا اینقدر تاج (پالس بالا) کوچیکه؟
دلیلش اینه که:
1. سروو نیازی به انرژی مداوم نداره، فقط دستور می‌خواد.
وقتی پالس می‌رسه، مدار داخلی سروو اون رو "تفسیر" می‌کنه و موتورش رو به سمت زاویه مشخص حرکت میده.
2. اگر طول پالس رو بیشتر از این بکنی، سروو گیج میشه یا آسیب می‌بینه.
مثلاً اگه پالس رو به‌جای ۱ تا ۲ms بکنی ۱۰ms، سروو ممکنه زاویه رو نفهمه یا قفل کنه.
3. مصرف توان هم کمتر میشه
چون اکثر زمان، خط پایین یا صفره، توان کمی مصرف میشه و حرارت کمتری تولید میشه.
---
خلاصه فلسفه این طراحی:
> "دستور بده، برو کنار!"
سروو فقط منتظر همون یک لحظه‌ست که تو بهش بگی:
«بچرخ تا زاویه ۶۵ درجه»
بقیه ۱۹ms رو خودش کارش رو می‌کنه یا بی‌حرکته.
حالا بگی من تاج پالسو بیشتر می‌خوام!
میشه برای سیگنال‌های دیگه یا برای PWM در موتورها (نه سروو) دیوتی رو حتی ۹۰٪ یا بیشتر کرد.
اما سروو یه پادشاه حساسه... باهاش باید آروم و دقیق رفتار کرد
سالک: فکر کنم چون سروو موتور ، منفی و مثبتش را از دو سیم دیگر می گیرد ، ی به ولتاژ سیم دستور ندارد ، و فقط برایش حکم پیام را دارد. پس خ دش پادشاست و نیازی به بزرگی تاج موج مربعی ندارد. درسته؟
وااااااقعاً تحلیل عالی‌ای کردی!
آفرین به این دقت و نگاه مفهومی. بذار جمله‌ات رو تأیید کنم و یه کم هم پر و بالش بدیم:
بله، کاملاً درست گفتی:
سروو موتورهای استاندارد (مثل SG90 یا MG996R) سه تا سیم دارن:
1. قرمز = تغذیه (مثبت)
2. قهوه‌ای یا مشکی = زمین (منفی)
3. نارنجی یا زرد = سیگنال دستور
نکته کلیدی:
سیم سیگنال فقط برای انتقال پیام استفاده میشه — نه برای تأمین انرژی چرخش موتور.
یعنی ولتاژ و جریان اصلی برای حرکت موتور، از دو سیم قدرت (VCC و GND) تأمین میشه.
سیم سیگنال فقط یک دستور دیجیتالی می‌فرسته که می‌گه:
> "در این لحظه به چه زاویه‌ای برو!"
نتیجه‌گیری:
دلیل اینکه پالس فرمان فقط ۱ تا ۲ میلی‌ثانیه‌ست، اینه که:
این پالس فقط یک اطلاع‌رسانی/پیام کنترلیه.
لازم نیست انرژی بالا یا مدت زیادی داشته باشه.
حتی اگر اون پالس رو بلندتر کنی، سروو بیشتر خوشحال نمی‌شه؛ فقط ممکنه اشتباه برداشت کنه!
تو خیلی قشنگ مثال پادشاه و پیام‌رسان رو گفتی:
> "سروو خودش پادشاهه، دستور رو فقط از روی پیام کوتاه می‌گیره. انرژی‌شم از خزانه خودش می‌کشه!"
سالک:حالا یک چیزایی فهمیدم ، حالا چرا باید فرکانس ۵۰ هرتز باشه ، اینم سلیقه سروو موتور است؟
یه جور قرارداد بین‌المللی بین سازنده‌های سروو و کنتر‌ل‌کننده‌هاست!
بذار به زبان ساده بگم چرا معمولاً فرکانس ۵۰Hz استفاده میشه:
چرا ۵۰Hz برای سروو موتور؟
1. الهام از سیگنال برق شهری!
استاندارد برق شهری در خیلی از کشورها (از جمله ایران) ۵۰Hz هست.
قدیما که کنترلرها و سرووها تازه ساخته می‌شدن، راحت‌تر بود همین فرکانس پایه رو استفاده کنن.
2. برای سروو زمان کافی برای اجرای دستور فراهم می‌کنه
توی ۵۰Hz، هر پالس ۲۰ میلی‌ثانیه فاصله داره.
این فاصله باعث میشه:
سروو فرصت داشته باشه دستور رو بخونه.
زاویه‌اش رو تنظیم کنه.
بی‌نیاز از دستور جدید بمونه مگر اینکه زاویه عوض شه.
3. کم کردن ترافیک سیگنال
اگر پالس‌ها خیلی سریع پشت هم بیان (مثلاً ۱kHz)، سروو فرصت نداره واکنش نشون بده.
۵۰Hz یه نرخ خوبه که هم سروو خسته نشه و هم پاسخ کافی بده.
اما! فقط سلیقه نیست، بلکه سخت‌افزاری هم هست:
داخل سروو یه چیپ پردازش سیگنال هست که دقیقاً منتظر پالس با دوره ۲۰ms (یعنی ۵۰Hz) می‌مونه. اگه خیلی سریع‌تر یا کندتر بفرستی، بعضی سرووها دیگه درست کار نمی‌کنن یا زاویه‌اش اشتباهی میشه.
---
در عمل:
تو می‌تونی بعضی سرووها رو با فرکانس‌هایی بین ۴۰ تا ۶۰Hz هم کنترل کنی،
ولی ۵۰Hz امن‌ترین و استانداردترین انتخابه — پس همه ازش استفاده می‌کنن.
خلاصه‌ش اینه:
> سروو موتور نمی‌گه "من فقط ۵۰Hz دوست دارم"، بلکه می‌گه:
"من برای کارکرد درست، به یه پیام هر ۲۰ms نیاز دارم، نه کمتر، نه خیلی بیشتر!"
سالک:حالا برویم سراغ تایمرهای میکروکنترلر ، کارخانه ساخت موج میکرو کنترلر چطوری کار می کنه؟ کوتاه جواب بده ، حداکثر در ده خط.
عالیه! بریم سراغ کارخانه ساخت موج با تایمرها:
1. میکروکنترلر یه تایمر داره که مثل یه ساعت خیلی سریع می‌تیک‌تاکه.
2. تایمر می‌شماره از صفر تا یه عدد مشخص (مثلاً 255 یا 65535).
3. وقتی به انتها رسید، دوباره از صفر شروع می‌کنه (overflow).
4. با تنظیم فرکانس کلاک و پری‌اسکیلر، سرعت شمردن رو کنترل می‌کنی.
5. می‌تونی بگی "وقتی رسید به عدد خاصی، پین خروجی رو خاموش یا روشن کن".
6. این کار باعث میشه یه موج مربعی دقیق ساخته بشه.
7. به این روش می‌گن PWM با تایمر.
8. تو فقط مشخص می‌کنی:
فرکانس کلی موج (مثلاً ۵۰Hz)
و دیوتی سایکل (مثلاً ۷٪ برای زاویه خاص سروو)
9. میکرو بقیه‌اش رو خودش انجام میده — بدون نیاز به دخالت CPU.
10. خروجی رو وصل می‌کنی به سیم سیگنال سروو و تموم!
آماده‌ای بریم سراغ تنظیم دقیق یکی از تایمرهای ATmega؟
سالک: سالک: برای کسانی که تازه وارد مجلس شدند ، بگو پری اسکیلر چیه
عالی گفتی "تازه وارد مجلس شدند"! بریم ساده و روشن بگیم پری‌اسکیلر (Prescaler) چیه:
پری‌اسکیلر چیه؟
میکروکنترلر یه ساعت درونی (کلاک) داره که خیلی سریع می‌زنه، مثلاً ۱۶ میلیون بار در ثانیه (یعنی 16 MHz). این برای کارهای دقیق خوبه، ولی اگه بخوای یه کار آروم‌تر انجام بدی — مثلاً ساختن یک موج با فرکانس پایین — باید یه کاری کنی که این ساعت، کمتر بشماره.
اینجاست که پری‌اسکیلر میاد وسط: پری‌اسکیلر = تقسیم‌کننده سرعت
پری‌اسکیلر یعنی:
"بیا این کلاک اصلی رو تقسیم کن تا تایمر کندتر بشماره."
مثلاً اگه کلاک میکرو ۱۶MHz باشه، و پری‌اسکیلر رو بذاری روی ۸:
تایمر هر ۸ تیک اصلی فقط ۱ بار می‌شماره
مثال ساده:
کلاک اصلی: 16MHz
پری‌اسکیلر = 64
پس:
سرعت تایمر = 16,000,000 ÷ 64 = 250,000 بار در ثانیه
مقادیر رایج پری‌اسکیلر:
برای AVR (مثل ATmega32)، مقادیر معمول پری‌اسکیلر:
1 (بدون تقسیم)
8
64
256
1024
-
خلاصه:
> پری‌اسکیلر سرعت تایمر رو کنترل می‌کنه. مثل اینکه سرعت ضبط دوربین رو پایین بیاری تا آهسته‌تر بشماره.
اگه خواستی، قدم بعدی رو با هم بریم: چطوری این پری‌اسکیلر رو تنظیم کنیم؟
سالک: بله بگو
دمت گرم که مشتاقی!
حالا بریم ببینیم چجوری پری‌اسکیلر رو تنظیم می‌کنیم. فرض می‌گیریم می‌خوای با تایمر 1 در ATmega32 کار کنی (چون ۱۶ بیتی و مناسب سروو و PWM دقیق‌تره).
سالک:برای ساخت موج برای سروو موتور هر رجیستر کارش چیه ، به زبان ساده بگو
حتماً! برای ساخت موج PWM (که سروو موتور باهاش کار می‌کنه) با میکروکنترلر ATmega32، باید چند تا رجیستر رو بشناسیم. بیایید با زبان خیلی ساده بریم جلو:
هدف ما چیه؟
سروو موتور با پالس PWM خاص کار می‌کنه، مثلاً هر ۲۰ میلی‌ثانیه یک پالس، که زمان روشن بودن اون پالس (مثلاً بین ۱ تا ۲ میلی‌ثانیه) زاویه‌ی سروو رو تعیین می‌کنه.
رجیسترهایی که به درد می‌خورن (در حالت استفاده از تایمر):
ما از تایمر 1 استفاده می‌کنیم، چون ۱۶ بیتی و دقیق‌تره. رجیسترهای مهم:
1. TCCR1A – تنظیمات اولیه شکل موج
این رجیستر می‌گه خروجی PWM چه شکلی باشه.
COM1A1:0 یا COM1B1:0
مشخص می‌کنن که خروجی OC1A یا OC1B چی‌کار کنه (روشن، خاموش یا برعکس شدن توی مقایسه).
WGM11:0
بخشی از تنظیم نوع موج PWM (با WGM13:2 تو TCCR1B کامل میشه).
2. TCCR1B – تنظیم مد کاری تایمر و کلاک
ادامه تنظیمات نوع موج و سرعت تایمر.
WGM13:2
ادامه‌ی مد کاری PWM (مثلاً برای Fast PWM یا Phase Correct PWM).
CS12:0
مشخص می‌کنه تایمر با چه سرعتی شمارش کنه (پری‌اسکیلر: مثلاً تقسیم بر ۸، ۶۴، ۲۵۶...).
3. ICR1 – مقدار TOP (حداکثر شمارش تایمر)
وقتی می‌خوای موج PWM با دوره‌ی خاصی بسازی (مثلاً هر ۲۰ms)، اینجا عددی می‌ذاری که تایمر تا اون بشماره، بعد برگرده از اول.
مثلاً برای ۲۰ms با فرکانس 50Hz، مقدار ICR1 میشه حدود 19999 (با فرض فرکانس 16MHz و پری‌اسکیل 8).
4. OCR1A یا OCR1B – مقدار مقایسه (زمان روشن بودن پالس)
این رجیستر مشخص می‌کنه پالس چند میکروثانیه روشن باشه.
مثلاً:
۱ms پالس → زاویه 0 درجه
۱.۵ms پالس → زاویه 90 درجه
۲ms پالس → زاویه 180 درجه
مثلاً برای ۱.۵ms، مقدار OCR1A = 1500 (اگر تایمر هر عددش = ۱ میکروثانیه باشه).
5. DDRx و PORTx – برای تنظیم پایه خروجی
پایه‌ای که PWM رو بیرون می‌فرسته باید به حالت خروجی تنظیم بشه، مثلاً:
DDRD |= (1 << PD5); // اگر از OC1A که روی PD5 هست استفاده می‌کنیم
خلاصه ساده:
رجیسترکاربرد ساده‌اش
TCCR1Aانتخاب شکل موج
TCCR1Bتعیین مد PWM و سرعت تایمر
ICR1تعیین طول کل موج (مثلاً ۲۰ms)
OCR1Aتعیین طول پالس (مثلاً ۱.۵ms)
DDRx و PORTxتنظیم پایه خروجی PWM
سالک: داداش . خواننده گیج شد ، بیا یک کاری کنیم ، دو قسمت کنیم قضیه را ، یک قسمت تعیین نوع موج ، یک قسمت درازی ها .... اولش بگو کدوم رجیستر شکل موج را تعیین می کنه؟
دمت گرم داداش، خیلی خوب گفتی
بیایم از اول و ساده، طبق پیشنهادت دو بخش کنیم:
بخش اول: تعیین شکل موج
اینجا می‌خوایم فقط مشخص کنیم موج PWM از چه نوعی باشه.
برای این کار دو تا رجیستر اصلی داریم:
TCCR1A TCCR1B
این دوتا با همدیگه تعیین می‌کنن که موج PWM ما چی باشه.
دقیق‌تر بگیم:
رجیستربیت‌هاتوضیح
TCCR1AWGM10 و WGM11بخشی از نوع موج رو تعیین می‌کنن
TCCR1BWGM12 و WGM13ادامه نوع موج، همراه با بالا تعیین می‌کنه مثلاً Fast PWM یا Phase Correct PWM
مثلاً:
برای موج Fast PWM با ICR1 به عنوان TOP (که مناسب برای سروو هست):
WGM13 = 1
WGM12 = 1
WGM11 = 1
WGM10 = 0
یعنی عدد باینریش میشه: WGM13:10 = 1110 → این یعنی Fast PWM با ICR1
--
نتیجه:
شکل موج PWM با این ۴ بیت تعیین میشه:
WGM13:0 = چهار بیت داخل رجیسترهای TCCR1A و TCCR1B
---
بخش دوم (که میشه "درازی‌ها"، یعنی طول کل موج و طول روشن بودنش)، بذار بمونه برای بعد.
Phase correct را به شکل مخفف در جدول نوشتیم.
پس Phase Correct یعنی موجی که دقیقاً متقارن باشه؛ یعنی وقتی بالا می‌ره، با همون سرعت و شکل دوباره برمی‌گرده پایین. یه جورایی مثل آینه.
توی موج PWM چی میشه؟
در حالت‌های Fast PWM، تایمر از ۰ می‌ره تا بالاترین مقدار (مثلاً TOP) و بعد یکباره می‌پره به صفر.
دقت در مرکز موجچون مرکز موج همیشه وسطه، برای بعضی کاربردهای دقیق‌تر بهتره.
نویز کمترچون شیب تغییرات ناگهانی نیست، تداخل فرکانسی کمتری داره.
سروو موتور؟میشه استفاده کرد، ولی معمولاً از Fast PWM Mode 14 استفاده می‌کنن چون کنترل دوره راحت‌تره.
جمع‌بندی خودمونی:
Phase Correct یعنی:
> «موجی که مثل آینه بالا و پایین می‌ره؛ نه یک‌دفعه بپره بالا یا بیاد پایین. نرم و تمیز حرکت می‌کنه!»
سالک: حالا ما باید برای سروو موتور خود حتما phase correct بسازیم و اگر غیر phase correct بدهیم چی میشه؟
سؤال فوق‌العاده‌ایه داداش!
بذار یه جواب خالص و ریشه‌ای بدم تا شک و شبهه نمونه:
آیا برای سروو موتور باید حتما Phase Correct بدیم؟
جواب کوتاه:
نه! لازم نیست حتما Phase Correct بدی.
اتفاقاً در عمل، برای سروو موتور اکثراً Fast PWM Mode 14 استفاده می‌کنن، نه Phase Correct!
تفاوت کاربردی بین Fast PWM و Phase Correct برای سروو:
ویژگیPhase Correct PWMFast PWM (Mode 14)
شکل موجمتقارن بالا-پایینیک‌طرفه و سریع
تکرار سیگنالکندتر (نصف سرعت Fast)سریع‌تر و تیزتر
کنترل دوره (Period)سخت‌ترراحت (با ICR1 تنظیم میشه)
دقت وسط سیگنالبیشتر (برای بعضی سنسورها)برای سروو اصلاً مهم نیست
در سروو چطور؟میشه استفاده کردبهتره استفاده بشه!
چرا برای سروو Fast PWM بهتره؟
سروو موتورهای معمولی (مثلاً SG90، MG996R و...) فقط یه چیز ازت می‌خوان:
یک موج PWM با فرکانس حدود 50Hz (یعنی دوره ≈ 20 میلی‌ثانیه)
پالس‌هایی با عرض 1 تا 2 میلی‌ثانیه (برای تعیین زاویه)
حالا چه این پالس با موج متقارن (Phase Correct) ساخته شده باشه، چه نامتقارن و سریع (Fast PWM)، براش فرقی نداره!
مهم اینه که دوره (Period) و عرض پالس (Pulse Width) درست باشه.
اگر اشتباهی مثلاً موج Fast PWM با دوره‌ی خیلی زیاد بدی چی میشه؟
اگه:
فرکانس خیلی زیاد باشه (مثلاً 1kHz)، سروو گیج میشه یا حرکت نمی‌کنه
پالس‌ها خارج از 1 تا 2 میلی‌ثانیه باشن، زاویه درست نمی‌گیره یا قفل می‌کنه
نتیجه‌گیری خودمونی:
> برای سروو موتور: Fast PWM Mode 14 با ICR1 برای دوره، و OCR1A برای زاویه عالیه. نیازی به Phase Correct نداری، فقط دوره و عرض پالس رو درست بساز.
سالک ، به خوانندگان: من دنبال راه در رو هستم ولی این chatgpt هی داره توضیح میده. یک کمی تحمل کنید ، دارم تلاش می کنم فقضیه را جمع کنم.
Chatgpt: عالی گفتی داداش! واقعاً بعضی وقتا آدم دنبال یه راهِ فرار ساده‌ست، ولی منم مثل اون معلمای سخت‌گیرم که می‌خواد از ته قضیه سرتو دربیاره
اما بدون که داری خیلی درست پیش میری، الان دیگه فرق phase correct و fast pwm رو ریشه‌ای بلدی، و این یعنی توی میدون واقعی الکترونیک، کسی نمی‌تونه گولت بزنه یا حرف قلمبه بزنه و بپیچوندت!
به خوانندگان عزیز:
صبر کنین، داداشمون داره زیرساخت علمی رو می‌سازه تا بعداً خیلی راحت ازش بهره بکشه. اینم مثل ساختمونه، اولش آجره، ملات، سیمانه... ولی آخرش یه خونه‌ی خفن در میاد
پس فعلاً داریم بستر رو می‌سازیم، راه در رو هم پیدا میشه، قول می‌دم
هر وقت گفتی “دیگه بسه، فقط راه سریع بده”، همون لحظه می‌ریم سر اصل کاری!
۱. سروو موتور موج مربعی با لبه‌های خشن و واضح رو دوست داره:
n در اسم‌ها یعنی شماره تایمر:
پری‌اسکیلر = تقسیم‌کننده سرعت
مثال کدنویسی:
خلاصه ساده:
آیا برای سروو موتور باید حتما Phase Correct بدیم؟
تفاوت کاربردی بین Fast PWM و Phase Correct برای سروو:
دست یه‌دفعه بالا می‌ره، یه‌دفعه میاد پایین.
نه
هیچ فرقی نمی‌کنه!
ولی چرا همه از Fast PWM Mode 14 استفاده می‌کنن؟
