اولی : ساخت اسکلت و سیستم حرکتی روبات،
و دوم : سیستم های تشخیص و هوش ربات.
البته من شنیدم روی موتورها سیستم هایی نصب میشه که می تونه بفهمه چند درجه چرخیده.
یعنی همان طور که بدن انسان قادر است بفهمد الان دستش در چه زاویه ای است ، ربات هم قادر به این کار باشد ، ولی فعلا که دسترسی عملی به چنین سیستم هایی نداریم.
دوم : دیگر سنسورها
مغناطیس : برای روبات می تواند وسیله باشد.
یا امواج رادیویی می تواند برای روبات وسیله باشد یا وای فای یا بلوتوث یا مادون قرمز.
با همین ماژول تشخیص فاصله با امواج ، می شود کارهایی کرد.
یا سنسورهای مکانیکی:
شاخک ها در عالم حشرات هنوز داره کار می کند،
قبلا به جای سنسور عقب ، در اتومبیل هم شاخک استفاده میشده.
الان هم دستکش های متاورس ، در کف دست زوائدی دارد که مکانیکی کار می کند.
به هر حال دیدن کارهای دیگران کمک بزرگی برای یافتن روش هاست.
سالک: با میکروکنترلرها چه چیزهایی میشه ساخت؟
شاید بهتر باشه با رزپری پای کار کرد.
با میکروکنترلر میشه از سنسورها استفاده کرد و موتورها و چیزهای دیگر را راه انداخت.
شاید با افزودن یک سری بردها بشود توانایی های بیشتری افزود. مثلا دریافت دستورات صوتی ، البته مطمئن نیستم.
امروز ۶ آذر ۱۴۰۲ است.
من یک کتابخانه پیدا کردم از سایت اکسپلور امبدد ، که کدهای کارهای رایج با میکروکنترلر را دارد.
من توانستم با اون کتابخانه در اتمل استودیو lcd و ماژول ساعت را به میکروکنترلر وصل کنم و همچنین کد سروو موتور هم قبلا در اتمل استودیو جواب داده بود.
و این طوری بود که از کدویژن بیرون اومدم و کلا کارهایم را در atmel studio انجام دادم.
اما ، به رسیدن به این نقطه ، یعنی انجام همه کارهای لازم در اتمل استودیو ،
به یک نقطه عطف رسیدم.
و اون نقطه عطف اینه که ، من حالا تونستم سرو موتورها را راه بیاندازم و فکر کنم بتونم ماژول سنسورها را هم راه بیاندازم. و الان اگر پول کافی داشته باشم می تونم یک ربات با سنسور و موتور راه بیاندازم.
ولی بدون بینایی.... به همین خاطر کمی رفتم سمت پردازش تصویر و مطالعه مختصری کردم....
در این نقطه ، شاید بشه گفت کار من با میکروکنترلر تمام شد، چون ماژول ساعت و lcd را وصل کردم و سروو موتور را هم راه انداختم... هدف من ساخت روبات بود....
......
بقیه در پست بعد.....
خوب ، فرض کنیم من موتورها و سنسورها را خریدم و روباتی انسان نما یعنی با دو دست و دو پا و یک سر ساختم.
.. البته من یک برد esp32 cam دارم که دوربین هم داره....
ولی فرض کنیم در روبات اولیه ، پردازش تصویر بلد نیستم.....
و فرض کنیم من یک میکروکنترلر با حافظه بزرگ دارم ،.... یا تونستم یک حافظه کنار میکروکنترلر خود اضافه کنم....
حالا کلی کد می نویسم که اگر سنسورها فلان چیزها را دریافت کردند و دستور از انسان فلان بود ...چطور راه برود.... بدون استفاده از دروبین در روبات اولیه.
خوب اون اطرافش را کمی می تونه تشخیص بدهد ، و فرض می گیریم می تونه موانع را با سنسورهایش تشخیص بده و برود جلو...
و در جایگاه هدف ، یک جوری کمکش می کنیم بتونه کارهایش را انجام بدهد ....
مثلا یک میله می گذاریم ، تا بتونه با لمس پیدایش کنه و توسط اون مثلا پریز را پیدا کنه و مثلا دو شاخه خود را به برق بزنه....
فرص کنید روبات شما می خواهد در خانه یا کارگاه شما بتواند کارهایی انجام دهد .... ولی فعلا بدون کمک دوربین.....
اینجاست که من الان دارم به این نتیجه می رسم .... اگر یک بینایی خیلی اولیه داشت .... یعنی پردازش تصویر اولیه .... شاید به توانایی هایش خیلی اضافه می شد....
یا شاید هم با همون سنسورها بشود کارهای جالبی کرد...
پس این دو شاخه کاری را داریم.....
اولی کار با سنسورها.
دومی کار روی پردازش تصویر.
البته تئوری نمیشه زیاد پیش رفت و باید وارد کار عملی شد...
ولی به نظر من بستگی داره سنسورهای شما چه کیفیتی داشته باشند و کیفیت کار شما و وسایل شما چی باشه ، تا بتوانیم بگیم چه کارهایی با سنسورها میشه کرد....
مثلا فرض کنید سنسور فاصله سنج را روی یک موتور بزاریم و در حین چرخش اطراف را برامون اسکن کنه...
این جوری یک نمایی از اطراف داریم و ربات می تواند برای جهت حرکت خود تصمیم گیری کند...
حالا اینکه چقدر بتونیم تمیزتر این کارو پیاده کنیم ، تعیین می کنه چقدر توانایی به روبات بدهد.
ممکن است بشود مثلا یک رادار مجهزتر پیدا کرد ، و روبات را با اون تجهیز کرد....
حالا فرض می کنیم روبات توانست در خانه یا کارگاه به این طرف و اون طرف برود و به نقاط هدف خود را برساند.
مثلا جلوی پریز شارژ خود ، یا جلوی شیر آب یا کلید برق...
و می خواهد کار نهایی را روی هدف انجام دهد....
مثلا کلید را روشن و خاموش کند با شیر را باز کند یا دو شاخه خود را به پریز بزند....
اینجاست که شاید داشتن دوربین و داشتن یک تصویر از نمای هدف ، به روبات خیلی کمک می کنه بفهمد کجا را هدف بگیرد....
پردازش تصویر در خارج از روبات: شاید این طوری با یک میکروکنترلر هم بشه یک روبات مجهز ساخت......
شاید روبات بتواند تصویر خود را به جایی ارسال کند.....
و اونجا پردازش تصویر انجام شود....
مثلا به کامپیوتر یا گوشی
یا یک سایت.
و پردازش در اونجا انجام بشه و نتیجه به روبات دوباره ارسال بشه....
من هنوز نمی دونم با کدوم وسایل باید تصویر به کامپیوتر یا سایت ارسال بشه.
خوب اگر نخواهیم کامپیوتر را روشن کنیم و از طریق اینترنت تصویر به سایت ارسال بشه و اونجا پردازش بشه ، شاید بهتر باشه... چون دیگه لازم نیست کامپیوتر روشن باشه... شاید هم مشکلی نباشه یک گوشی یا تبلت روشن باشه .... و روبات با وای فای یا بلوتوث ، از اون وسیله برای پردازش تصویر کمک بگیره.
هوش روباتی منظور اینه با کدنویسی ، در کارهایی یک مقدار از مدیریت کار را به خود ربات بسپاریم.....
می دانید ماشین های خودران هم گاه از راننده کمک می گیرند....
روبات ما هم در جاهای حساس ، صاحبش را خبر می کند تا کمکش کند... و کارهای ساده را خودش انجام می دهد ،
و هر چه هوش روباتی روبات شما افزایش یابد ، استقلال و کارایی روبات بیشتر می شود.
قسمتهای مختلف روبات دوربین دار: داشتن دو تا ۶ پا برای حرکت...
یا ساده ترش ، داشتن چرخ برای حرکت.
داشتن دو یا چند بازو
داشتن یک سر و دوربین روی آن... شاید هم دوربین باید یک جای دیگه باشه یا اصلا چندین دوربین باید داشته باشیم.
خوب می بینید انتخابهای زیادی در ساخت اسکلت دوربین دار داریم.
در تصویر بالا ، روبات ۴ پا را می بینید. ولی در بالاتنه ، تک بازو ، بی بازو ، و یا دو بازو است.
حالا فرض کنید یک نفر برای سادگی ، در پایین تنه، چهارچرخه ، استفاده کنه...
مثل بیل مکانیکی، عکس بیل مکانیکی را در زیر می بینید. ( گفتم شاید خواننده نداند بیل مکانیکی چیه)
انسان هم در بالای لگن ، قدرت چرخش دارد تا حدی ولی نه به اندازه بیل مکانیکی...
و تنظیم ارتفاع.
و دانستن ارتفاع و میزان چرخش:
خب روبات باید بدونه چقدر بالاتنه خود را چرخانده یا ارتفاع بالاتنه از سطح زمین چقدره.
بحث روی پایین تنه: روبات چرخدار سطح صاف می خواهد مثلا برای بیمارستان یا اداره خوبه...
و روبات پا دار شاید پیچیده تر و خرجش بیشتر باشه ولی قدرت مانور بیشتر داره.
روبات بالا ۶ پا دارد...هر پا ۳ تا سروو موتور دارد...شاید حالا با دوتا هم بشه ساخت.
ارزان ترین سرو موتور الان حدود ۵۰ هزار تومن است ، آذر ۱۴۰۲.
۱۸ تا سروو موتور میشه ۹۰۰ هزار تومن.
البته اگر سروو موتور ۵۰ هزار تومنی قوی باشه و بتواند کار را انجام دهد. من تست نکردم.
ولی روبات چرخدار ، در دو چرخ عقب یکی دو تا موتور می خواهد و در جلو برای فرمان مثلا یک سروو موتور... خیلی ارزان تر و ساده تر است ولی جای صاف می خواهد.
مثل روبات شکل زیر:
البته خیلی ها بدون سروو موتور و با همون موتور زرد ها که در شکل بالا می بیند ساختند.
منظورم اینه حرفهای من یک محاسبه سطحی و سرانگشتی است و از کتاب یا منبع معتبری نیست.
تصویر بالا هم یک روبات انسان نما ، یعنی داری دو پا و دو دست است...
روبات دو پا ، مسئله تعادل هم شاید داشته باشه ، ولی فکر کنم پاهای بیشتر قضیه تعادل را حل می کند ولی شبیه حشره میشه و شاید زیاد از لحاظ روانی زیاد ظاهرش جالب نباشه و کمی شاید ترسناک بشه. بالاخره انسان ، یک چیزهایی در روانش هست که شاید به روبات ۶ پا زیاد نتونه با روی خوش نگاه کنه.این را جهت شوخی نگفتم... بالاخره باید ظاهر روبات ، اثر خوبی روق روان ما بذاره... البته بدون تست عملی این را گفتم ، شاید هم مشکلی پیش نیاید ، یا شاید یکی به روبات ۶ پا هم عادت کند.... اینها همه در عمل معلوم میشه ....من تابحال نه روباتی ساختم و نه روباتی داشتم...فقط حدس و گمان خود را گفتم...
الان بعضی حیوانات ترسناک را به عنوان حیوان خانگی نگه می دارند.... در مورد روبات هم شاید بعضی از روباتهایی که دیگران خوششان نمی آید خوششان بیاید.
