پایین تنه روبات

[saalek110]

پایین تنه روبات

در این تاپیک ، در مورد پایین تنه روبات صحبت می کنیم. بالاتنه روبات روی پایین تنه سوار می شود، و ممکن است قدرت چرخش روی پایین تنه را هم داشته باشد... مثل بیل مکانیکی.



این تاپیک از تاپیک زیر مشتق شد:

اسکلت کلی و موتورهای لازم روبات

اسکلت کلی و موتورهای لازم روبات

forum.majidonline.com

 

[saalek110]

لیست:

 

[saalek110]

شاید عکس زیر فعلا زود باشه....
شاید هم برای ساخت یک روبات دو پا کمک کند.




شاید ساخت روبات دو پا خیلی مشکل باشه.
شاید هم نه.
ما فعلا بحث می کنیم و فکر می کنیم و شاید بعدا عملی تست کردیم.

 

[saalek110]

امکانات بیشتر ، توانایی بیشتر:

همان طور که قبلا گفتیم هر چه امکانات روبات بیشتر باشد ، توانایی و قدرت مانور آن هم بیشتر است...

ولی شاید یک فرد برای کار خاصی بخواهد و نیاز به قدرت مانور زیادی نداشته باشد..
مثلا روباتهایی در بیمارستان ها و هتل ها مشغول به کار هستند که چرخ دارند ، و مثلا با آسانسور بالا و پایین می روند و نیاز به پا ندارند.

 

[saalek110]

با ۸ تا سررو موتور:

از اینستاگرام است ، اسم گروه را هم گذاشتم بالای صفحه باشد...
با رسپری پای پیکو

رزبری پای پیکو Raspberry Pi Pico

رزبری پای پیکو Raspberry Pi Pico

forum.majidonline.com

 

[saalek110]

روبات های ۴ پا خیلی خوب می توانند راه بروند، فیلم زیر را من دیدم که روبات داشت به سمت گربه می رفت.
اسم گروه زیر عکس هست، اینستاگرام.



فکر کنم ، اول یک پا حرکت می کند ، بعد پای مقابل یعنی ضربدی.

یعنی هر دو پایی که روبروی هم هستند یک تیم حساب میشن
و اول یک تیم حرکت می کند و بعد تیم بعدی.

البته درست نتوانستم فیلم را ببینم.
و ممکن است بشود با روشهای دیگر هم با ربات ۴ پا راه رفت.

الان دوباره نگاه کردم ، بیشتر مطمئن شدم.
پاهای جلویی را دست اسم بزاریم. این جوری است ترتیب حرکت:
اول دست راست ، بعد پای چپ
بعد دست چپ ، بعد پای راست.
برای چرخش هم ، هر پایی که حرکت می کند ، نوبت به پای کناری می رسد ، باز به پای کناری... یعنی حرکت دورانی تقسیم میشه. و مسلما جهت حرکت پا موافق جهت چرخش است، یعنی اگر در جهت عقربه های ساعت بخواهد بچرخد ، پاها به ترتیب به سمت عقربه های ساعت می چرخد.

فکر کنم قانون ۳ نقطه کوهنوردی در اینجا هم صدق می کنه.
در کوهنوردی میگن همیشه باید ۳ نقطه به کوه وصل باشه و فقط یک اندام از زمین جدا بشه...
در این نوع ربات هم هم ۳ تا پا حکم تکیه گاه را دارند در هر لحظه و فقط یک پا در آن واحد اجازه دارد حرکت کند.

فکر کنم با استفاده از قانون ۳ نقطه ، حرکت ربات های ۴ پا ساده است.

ولی همان طور که می دانید ، اسب انواع دویدن دارد ، خودتان سرچ کنید در گوگل ، مثلا یورتمه رفتن ، چهارنعل رفتن...و غیره
شاید ربات های ۴ پا هم بتوانند چنین کارهایی بکنند ... ولی دیگه اونجا احتمالا حفظ تعادل مطرح میشه....

ولی اگر قانون سه نقطه رعایت بشه دیگه حفظ تعادل نیاز نیست.


آیا فکر می کنید ساختن ربات ۴ پا گرون تر دربیاد یا ربات ۲ پا؟
من دقیقا نمی دونم ، ولی میگم شاید بخاطر حفظ تعادل ، در ربات دو پا ادوات بیشتری نیاز باشه.. من عملی امتحان نکردم کدون ارزون تر دربیاد...
ولی فکر کنم کدنویسی ربات ۴ پا ساده تر باشه ، چون دیگه حفظ تعادل در میان نیست.
همه چیزهایی که اینجا نوشتم فی البداهه و بی تحقیق نوشتم ، شاید بعدا با استفاده از مقالاتی ، در این مورد پستهایی زدم.

 

[saalek110]

ربات دو پای دم دار:


شاید ایجاد تعادل روبات دم دار راحت تر باشد تا روبات دو پا
و از لحاظ زیبایی هم از ربات ۴ پا شاید بهتر باشد.





البته کار ربات عکس بالا ، بلند کردن جعبه هاست و شاید برای همین ، وزنه تعادل سنگینی دارد. مثل جرثقیل ها.

ولی من منظورم از ربات دم دار شبیه دایناسور زیر بود:البته فقط پایین تنه اش ، با بالاتنه مهربان تر.

 

[saalek110]

روبات تک بازو:
در کارخانه های خوروسازی ، دیده اید ، روباتهای تک بازوی زیادی مشغول کارند.



بعضی از این بازوها روی ریل هستند و روی ریل به جلو و عقب می روند.

 

[saalek110]

روباتهای چرخ دار با ادوات اضافه:



ربات عکس بالا ، برای اینکه بتواند پله ها را بالا برود به چنان قسمتی مجهز شده...
البته انواع و اقسام متنوعی از این ربات ها ساخته شده.

شاید ساخت چنین روبات هایی ، ساده تر از ربات های پا دار باشد.

 

[saalek110]

یک روبات چرخ دار ادوات اضافه دار دیگر:

 

[saalek110]

روبات دو پا با پای پهن:



پای با مساحت زیاد این ربات کمک به حفظ تعادلش می کند.
انواع و اقسام طراحی ها ، با این سیاست می شود کرد.

لینک فیلم بالا:

youtube.com/shorts/9_eBHyCSwF4?si=q58k3KBMffoGos-U

 

[saalek110]

این هم کم خرج ترین پایین تنه ربات...
فقط دو تا موتور داره..فکر کنم موتور جلویی هم معمولی است.

البته این فکر نکنم دیگه ربات حساب بشه، چون میکروکنترلر هم نداره که دستوراتی داخلش باشه ، کلا دستی کنترل میشه....
ولی اگر کسی می خواهد کم خرج ترین پایین تنه را درست کنه ، این یکی از کم خرج ترین هاست...



از اینستاگرام است و گروهش زیرش هست.


ولی با میکروکنترلر ، فکر کنم جلویش از سروو موتور خوبه استفاده بشه ، عقبش هم دقیق نمی دونم. خیلی ها از این موتور ۳۰ تومنی های زرد استفاده می کنند. قیمت پاییز ۱۴۰۲ را گفتم.
من استپ موتور هنوز کار نکردم... و قیمتش هم یادم نیست الان... شاید جاهایی استپ موتور خوب باشه.
دقیقا الان نمی دونم کاربرد استپ موتور کجاست.

 

[saalek110]

یک سوال: آیا باید قسمت کنترل پایین تنه از قسمت کنترل بالاتنه جدا باشه؟
البته ، دو قسمت کنترل به هم وصل هستند ، ولی شاید اگر کمی از هم جدا باشه ، مثلا کدهایش ،
در فهم و خوانایی کنترل ربات کمک بکند.